運(yùn)動控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式：
1、數(shù)字脈沖 這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號；伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。
2、模擬信號
這種方式下，運(yùn)動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。
伺服系統(tǒng)
下面小編為大家介紹運(yùn)動控制器以模擬量信號控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：
初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確�？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)；在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來說，建議使用伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服電機(jī)輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電，此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
試方向：對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開方富士伺服電機(jī)使能信號，這個伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令和參數(shù)，使用這個指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置；確認(rèn)給正數(shù)，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小，如果電機(jī)帶負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住，使用控制卡或伺服上的抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使用電機(jī)的轉(zhuǎn)速與零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。
建立閉環(huán)伺服控制：再次通過控制卡將伺服電機(jī)使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值，將控制卡和伺服電機(jī)的使能信號打開，這時，電話應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。
調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保伺服電機(jī)按照控制卡指令運(yùn)動，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這樣只能從略了。 |
