本文介紹工業(yè)自動化領(lǐng)域的設(shè)計人員在設(shè)計用于電機(jī)控制的位置檢測接口時面臨的常見問題，即：能在速度更快、尺寸更小的應(yīng)用中檢測位置。利用從編碼器捕獲的信息以便精確測量電機(jī)位置對于自動化和機(jī)器設(shè)備的成功運行很重要�？焖�、高分辨率、雙通道同步采樣模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)是此系統(tǒng)的重要組件。
位置、速度和方向之類的電機(jī)旋轉(zhuǎn)信息必須準(zhǔn)確，以為各種新興應(yīng)用生產(chǎn)精準(zhǔn)的驅(qū)動器和控制器，例如，將微型組件裝配到空間有限的 PCB 區(qū)域中的裝配機(jī)器。
近來，電機(jī)控制開始走向微型化，使得醫(yī)療健康行業(yè)出現(xiàn)新的外科手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用，航空航天和防務(wù)領(lǐng)域出現(xiàn)新無人機(jī)應(yīng)用。體積更小的電機(jī)控制器還導(dǎo)致工業(yè)和商業(yè)裝配領(lǐng)域涌現(xiàn)新的應(yīng)用。對設(shè)計人員而言，挑戰(zhàn)在于：滿足高速應(yīng)用中的位置反饋傳感器的高精度要求，同時將所有組件集成到有限的 PCB 區(qū)域內(nèi)，以安裝到微型封裝內(nèi)部，例如機(jī)械手臂。
圖 1. 閉環(huán)電機(jī)控制反饋系統(tǒng)。
電機(jī)控制
電機(jī)控制環(huán)路（如圖 1 所示）主要由電機(jī)、控制器和位置反饋接口組成。電機(jī)轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)軸，帶動機(jī)械手臂跟著移動。電機(jī)控制器管控電機(jī)何時施加力道、何時停止，或者繼續(xù)轉(zhuǎn)動。環(huán)路中的位置接口向控制器提供轉(zhuǎn)速和位置信息。對于裝配微型表貼 PCB 的裝配機(jī)器來說，這些數(shù)據(jù)是其正常運行的關(guān)鍵。所有這些應(yīng)用都需要獲取關(guān)于旋轉(zhuǎn)對象的準(zhǔn)確位置測量信息。
位置傳感器的分辨率必須非常高，足以準(zhǔn)確檢測電機(jī)軸的位置，拿取對應(yīng)的微型組件，并將組件放置到板上的對應(yīng)位置。此外，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，所需的環(huán)路帶寬越高，延遲越低。
位置反饋系統(tǒng)
在低端應(yīng)用中，使用增量傳感器和比較器可能就能夠?qū)嵤┪恢脵z測，但在高端應(yīng)用中，則需要更加復(fù)雜的信號鏈。這些反饋系統(tǒng)包含位置傳感器，之后是模擬前端信號調(diào)理、ADC，以及 ADC 驅(qū)動器，數(shù)據(jù)先經(jīng)過它們，之后再進(jìn)入數(shù)字域。其中最精確的位置傳感器就是光學(xué)編碼器。光學(xué)編碼器由 LED 光源、連接到電機(jī)軸的標(biāo)記圓盤和光電探測器組成。圓盤包含不透明和透明的掩碼區(qū)域，可以阻隔光線或讓光線通過。光電探測器檢測這些光線，開 / 關(guān)光信號則轉(zhuǎn)換為電子信號。
隨著圓盤轉(zhuǎn)動，光電探測器（與圓盤的模式配合）生成小的正弦和余弦信號（mV 或?V 等級）。這種系統(tǒng)是絕對位置光學(xué)編碼器采用的典型系統(tǒng)。這些信號進(jìn)入模擬信號調(diào)理電路（一般由分立式放大器或模擬 PGA 組成，用于獲取高達(dá) 1 V 峰峰值范圍的信號），通常是為了讓 ADC 輸入電壓范圍匹配最大動態(tài)范圍。每個放大的正弦和余弦信號之后都被同步采樣 ADC 的驅(qū)動放大器捕捉。
的每個通道都必須支持同步采樣，以便同時獲取正弦和余弦數(shù)據(jù)點，由這些數(shù)據(jù)點組合提供軸的位置信息。ADC 轉(zhuǎn)換結(jié)果會發(fā)送給 ASIC 或微控制器。電機(jī)控制器在每個 PWM 周期中查詢編碼器位置，然后根據(jù)接收的指令使用該數(shù)據(jù)來驅(qū)動電機(jī)。過去，為了集成到有限的板空間中，系統(tǒng)設(shè)計人員必須犧牲 ADC 速度或通道數(shù)。
圖 2. 位置反饋系統(tǒng)。
優(yōu)化位置反饋
隨著技術(shù)不斷發(fā)展，導(dǎo)致需要實施高精度位置檢測的電機(jī)控制應(yīng)用不斷創(chuàng)新。光學(xué)編碼器的分辨率可能由圓盤上精細(xì)光刻的槽數(shù)決定，通常有幾百或幾千個。將這些正弦和余弦信號插入到高速、高性能 ADC 中之后，無需對編碼器圓盤實施系統(tǒng)變更，即可創(chuàng)建出分辨率更高的編碼器。例如，以更低的速率對編碼器的正弦和余弦信號采樣時，只會捕捉到少數(shù)信號值，具體如圖 3 所示；這會限制位置電容的精度。在圖 3 中，當(dāng) ADC 以更快速率采樣時，可以獲取更詳細(xì)的信號值，從而更精準(zhǔn)地確定位置。ADC 的高速采樣速率支持過采樣，進(jìn)一步改善噪聲性能，消除了一些數(shù)字后處理需求。與此同時，可以降低 ADC 的輸出數(shù)據(jù)速率；也就是說，支持較慢的串行頻率信號，因此簡化了數(shù)字接口。電機(jī)位置反饋系統(tǒng)安裝在電機(jī)總成上，在某些應(yīng)用中，總成可能非常小巧。所以，能否裝入編碼器模塊面積有限的 PCB 區(qū)域中，尺寸大小是關(guān)鍵。在單個微型封裝中集成多個通道組件非常有利于節(jié)省空間。
光學(xué)編碼器位置反饋設(shè)計示例
所示為適合光學(xué)編碼器位置反饋系統(tǒng)的優(yōu)化解決方案示例。此電路很容易和絕對類型的光學(xué)編碼器連接，然后電路很容易捕捉來自編碼器的差分正弦和余弦信號。ADA4940-2 前端放大器屬于雙通道、低噪聲全差分放大器，用于驅(qū)動 AD7380,后者屬于雙通道、16 位全差分 4 MSPS 同步采樣 SAR ADC，采用 3 mm × 3 mm 小型 LFCSP 封裝。片內(nèi) 2.5 V 基準(zhǔn)電壓源允許此電路采用最少數(shù)量的組件。ADC 的 VCC 和 VDRIVE，以及放大器驅(qū)動器的電源軌道可由 LDO 穩(wěn)壓器供電，例如 LT3023 和 LT3032。當(dāng)這些參考設(shè)計相互連接時（例如，使用一個 1024 槽光學(xué)編碼器，在一個編碼器圓盤周期中生成 1024 個正弦和余弦周期），16 位 AD7380 在 216 個代碼的各編碼器槽中采樣，將編碼器的整體分辨率提高到 26 位。4 MSPS 吞吐速率確保捕捉到正弦和余弦周期的詳細(xì)信息，以及最新的編碼器位置信息。高吞吐速率支持實施片內(nèi)過采樣，從而縮短數(shù)字 ASIC 或微控制器將精確的編碼器位置反饋給電機(jī)時的時間延遲。AD7380 片內(nèi)過采樣的另一個好處是：可以額外增加 2 位分辨率，可以和片內(nèi)分辨率增強(qiáng)功能配合使用。分辨率增強(qiáng)功能可以進(jìn)一步提升精度，最高可以達(dá)到 28 位。應(yīng)用筆記 AN-2003 詳細(xì)介紹了 AD7380 的這個過采樣和分辨率增強(qiáng)功能。
結(jié)論
電機(jī)控制系統(tǒng)需要更高的精度、更高的速度，以及更高程度的微型化。光學(xué)編碼器被用作電機(jī)位置檢測器件。所以，在測量電機(jī)位置時，光學(xué)編碼器信號鏈必須具備高精度。高速度、高吞吐速率 ADC 準(zhǔn)確捕捉信息，然后將電機(jī)位置數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器。AD7380 的速度、密度和性能可以滿足行業(yè)要求，同時在位置反饋系統(tǒng)中實現(xiàn)更高的精度，并對系統(tǒng)實施優(yōu)化。 |
